The objective of the present invention is to improve durability and operability of a forceps manipulator as well as to facilitate roll movement of the forceps manipulator. A flexible shaft (34) which transmits drive force from a vane motor (40) to a rotary joint (26) is connected to the rotary joint (26) via a through hole (18a) of a cutting spring (18b) which forms a flexible first joint (18) and second joint (22).Lobjectif de la présente invention est daméliorer la durabilité et lopérabilité dun manipulateur à pinces ainsi que de faciliter le mouvement de roulement du manipulateur à pinces. Un arbre flexible (34) qui transmet une force dentraînement dun moteur à palettes (40) à une articulation rotative (26) est raccordé à larticulation rotative (26) via un trou de passage (18a) dun ressort de coupe (18b) qui forme une première articulation flexible (18) et une deuxième articulation (22).鉗子マニピュレータの耐久性および操作性を向上させることができ、しかも、鉗子マニピュレータにおけるロール動作を容易に行うことができることを目的とする。 ベーンモータ40からの駆動力を回転関節部26に伝達するフレキシブルシャフト34が、柔軟な第1関節18および第2関節22を構成する切削スプリング18bの貫通孔18aを介して回転関節部26に連結されるものである。
