This manipulator system has a medical instrument having a joint portion, a driving force transmission unit, a drive unit, and a driving force relay unit that can be switched between a driving force relay state and a driving force release state, and this manipulator system initialization method is provided with: a reference angle maintaining step in which the rotation angle of the joint portion is set to a reference angle, and the reference angle is maintained with the driving force relay unit switched to a driving force release state a drive unit connection step in which the driving force relay unit is switched to a driving force relay state with the joint portion disposed inside a body, which is the location where an initialization operation is performed and an origin setting step in which the joint portion is rotated from the reference angle by an angle that has been decided in advance, and then mapping of the drive origin of the drive unit is carried out in accordance with this rotation angle state.La présente invention concerne un système manipulateur qui a un instrument médical ayant une partie articulation, une unité de transmission de force dentraînement, une unité dentraînement, et une unité de relais de force dentraînement qui peut passer dun état de relais de force dentraînement force à un état de libération de force dentraînement, et ce procédé dinitialisation de système manipulateur est doté : dune étape de maintien dangle de référence dans laquelle langle de rotation de la partie articulation est réglé à un angle de référence, et langle de référence est maintenu avec lunité de relais de force dentraînement se trouvant dans un état de libération de force dentraînement une étape de raccordement dunité dentraînement dans laquelle lunité de relais de force dentraînement se trouve dans un état de relais de force dentraînement avec la partie articulation disposée à lintérieur dun corps, qui est lemplacement où une opération dinitialisation est effectuée et
