The intention of a user is extracted from user joint movements and force is generated to support the movement of the user without using myoelectric sensors. Controls are performed to compensate for difficult-to-model friction in the gear portion of a joint actuator so that the joint portion operates according to the ideal mathematical model. As a result, force is generated to support movement without causing a sense of resistance in the joint of the user to which the device is attached. By applying mathematically proven torque to the joint portion when supporting user movement, the user is consistently provided a sense of natural support in a wide variety of situations.Lintention dun utilisateur est extraite à partir de mouvements darticulation dutilisateur et une force est générée pour entretenir le mouvement de lutilisateur sans utiliser de capteurs myoélectriques. Des commandes sont réalisées pour compenser un frottement difficile à modéliser dans la partie dengrenage dun actionneur darticulation de telle sorte que la partie darticulation fonctionne selon le modèle mathématique idéal. En conséquence, une force est générée pour entretenir un mouvement sans entraîner une détection de résistance dans larticulation de lutilisateur à laquelle le dispositif est fixé. Par application dun couple mathématiquement prouvé à la partie darticulation lors de lentretien dun mouvement dutilisateur, lutilisateur se voit fournir de manière cohérente un sentiment dentretien naturel dans une grande diversité de situations.筋電センサーを用いず、ユーザーの関節の動きからユーザーの意図を抽出して、ユーザーの運動をサポートする力を発する。 関節アクチュエーターのギヤ部にモデル化することが困難な摩擦があったとしても、それを補償し、関節部が理想数理モデルに従うように制御することで、当該装置を装着したユーザーの関節に抵抗感を与えることなく、運動をサポートする力を発する。また、ユーザーの運動をサポートする際に、数理的な裏付けのあるトルクを関節部に印加することで、多様な状況下においても、一貫して自然な力のサポート感をユーザーに与える。
