Arizona Board Of Regents Acting For And On Behalf Of Northern Arizona University
发明人:
申请号：
EP16840207.1
公开号：
EP3340942A1
申请日:
2016.08.26
申请国别(地区):
EP
年份:
2018
代理人:
摘要：
An actuator control system includes a motorized joint having first and second members rotatable relative to one another. An actuator is coupled with the motorized joint and is configured to rotate the first member relative to the second member in response to an input including a voltage, a current, or any combination thereof. A controller is coupled with the actuator and is configured to control the input using a control algorithm. The control algorithm controls the input based upon a mathematical model of biological muscle actuation that models titin as a filament which winds around actin during muscle actuation. In implementations the mathematical model includes mathematical representations of a contractile element, a viscous damping element in parallel with the contractile element, and a spring in series with the contractile element through a pulley and simultaneously in parallel with the contractile element.L'invention concerne un système de commande d'actionneur, comprenant une articulation motorisée présentant un premier et un deuxième élément pouvant tourner l'un par rapport à l'autre. Un actionneur est accouplé à l'articulation motorisée et est conçu pour faire tourner le premier élément par rapport au deuxième élément en réponse à une entrée comprenant une tension, un courant ou une quelconque combinaison correspondante. Un dispositif de commande est accouplé à l'actionneur et est conçu pour commander l'entrée à l'aide d'un algorithme de commande. L'algorithme de commande commande l'entrée sur base d'un modèle mathématique de l'actionnement d'un muscle biologique qui modélise la titine sous forme d'un filament qui s'enroule autour de l'actine pendant l'actionnement des muscles. Dans des mises en oeuvre, le modèle mathématique comprend des représentations mathématiques d'un élément contractile, d'un élément d'amortissement visqueux en parallèle avec l'élément contractile, et d'un ressort en série avec l'élément contractile via une poulie et, simultanément, e
