A medical manipulator is improved in terms of invasiveness into a body tissue and an emergency avoidance difficulty. The medical manipulator includes a driving unit including a vibration-type actuator including a vibrating unit that generates a vibration wave, a moving unit movable relative to the vibrating unit in response to receiving the vibration wave, and a pressure application unit configured to apply a pressure between the vibrating unit and the moving unit. The medical manipulator further includes a manipulator unit connected to the driving unit and configured to be movable by being driven by the driving unit, a supporting unit that supports the driving unit and the manipulator unit, a driving circuit connected to the vibrating unit and configured to apply an AC voltage to the vibrating unit, and a torque control unit configured to control a holding torque with which the moving unit is held by the vibrating unit.La présente invention concerne un manipulateur médical (30) qui a une tige (36) supportée par un support (37) ； un rotor (2) fixé à la tige (36) ； une unité de vibration de forme annulaire (1) ； un actionneur pneumatique (140) alimentant en énergie l'unité (1) contre le rotor (2) ； et une soupape de commande (141) commandant la pression d'air appliquée à l'actionneur (140). L'unité de vibration (1) a des éléments piézoélectriques (31) qui génèrent la déflexion à onde progressive de l'unité (1) lorsqu'un signal électrique spécifique est appliqué aux éléments (31). La déflexion à onde progressive de l'unité (1) fait pivoter le rotor (2) pour entraîner la tige (36). Lorsque le signal est désactivé, l'actionneur (140) se met en prise avec l'unité (1) contre le rotor (2) pour empêcher la rotation de la tige (36). Parfois, pour des fins de sécurité ou d'ajustement manuel, il est souhaitable que la tige (36) soit entraînée en rotation par une force externe ou manuellement. La soupape (141) réduit ensuite la pression d'air pour que l'unité (1) relâche sa pri
