A medical manipulator (30) has a shaft (36) supported by a bearing (37)； a rotor (2) fixed to the shaft (36)； a ring-shaped vibrating unit (1)； a pneumatic actuator (140) energizing the unit (1) against the rotor (2)； and a control valve (141) controlling the air pressure applied to the actuator (140). The vibrating unit (1) has piezoelectric elements (31) that generate traveling-wave deflection of the unit (1) when a specific electric signal is applied to the elements (31). The traveling-wave deflection of the unit (1) makes the rotor (2) rotate to drive the shaft (36). When the signal is turned off, the actuator (140) engages the unit (1) against the rotor (2) to prevent the shaft (36) from rotating. Sometimes, for the sake of safety or manual adjustment, it is desirable to have the shaft (36) rotated by an external force or by hand. Then, the valve (141) reduces the air pressure so that the unit (1) loosens its hold on the rotor (2).La présente invention concerne un manipulateur médical (30) qui a une tige (36) supportée par un support (37) ； un rotor (2) fixé à la tige (36) ； une unité de vibration de forme annulaire (1) ； un actionneur pneumatique (140) alimentant en énergie l'unité (1) contre le rotor (2) ； et une soupape de commande (141) commandant la pression d'air appliquée à l'actionneur (140). L'unité de vibration (1) a des éléments piézoélectriques (31) qui génèrent la déflexion à onde progressive de l'unité (1) lorsqu'un signal électrique spécifique est appliqué aux éléments (31). La déflexion à onde progressive de l'unité (1) fait pivoter le rotor (2) pour entraîner la tige (36). Lorsque le signal est désactivé, l'actionneur (140) se met en prise avec l'unité (1) contre le rotor (2) pour empêcher la rotation de la tige (36). Parfois, pour des fins de sécurité ou d'ajustement manuel, il est souhaitable que la tige (36) soit entraînée en rotation par une force externe ou manuellement. La soupape (141) réduit ensuite la pression d'air pour que l'unité (1
