A method and system are disclosed for radiosurgical treatment of moving tissues of the heart, including acquiring at least one volume of the tissue and acquiring at least one ultrasound data set, image or volume of the tissue using an ultrasound transducer disposed at a position. A similarity measure is computed between the ultrasound image or volume and the acquired volume or a simulated ultrasound data set, image or volume. A robot is configured in response to the similarity measure and the position of the transducer, and a radiation beam is fired from the configured robot.Linvention concerne un procédé et un système pour un traitement radiochirurgical des tissus mobiles du cœur, comprenant lacquisition dau moins un volume du tissu et lacquisition dau moins un ensemble de données, image ou volume ultrasonore du tissu à laide dun transducteur ultrasonore disposé dans une position. Une mesure de similarité est calculée entre limage ou volume ultrasonore et le volume acquis ou un ensemble de données, image ou volume ultrasonore simulé. Un robot est configuré en réponse à la mesure de similarité et à la position du transducteur, et un faisceau de rayonnement est déclenché par le robot configuré.
