GOMBERT, BERND,GOMBERT, Bernd,KRAUSEN, LEOPOLD,KRAUSEN, Leopold
申请号：
EPEP2014/002015
公开号：
WO2015/010788A1
申请日:
2014.07.23
申请国别(地区):
WO
年份:
2015
代理人:
摘要：
Ein OP-Robotersystem umfasst einen an einem Unterbau (1) montierten Roboterarm (8), eine erste Steuerinstanz zum Erzeugen von Stellbefehlen für den Roboterarm (8) anhand von Benutzereingaben und eine zweite Steuerinstanz, welche die Stellbefehle von der ersten Steuerinstanz empfängt, die Stellbefehle darauf überprüft, ob ihre Ausführung durch den Roboterarm (8) das Verlassen eines vorgegebenen Aufenthaltsraums (21, 22) des Roboterarms (8) erfordert und einen Stellbefehl maximal in demjenigen Umfang zur Ausführung durch den Roboterarm (8) freigibt, in dem er ohne Verlassen des vorgegebenen Aufenthaltsraums (21, 22, 30) ausführbar ist.The invention relates to a surgical robot system comprising a robot arm (8) installed on a substructure (1), a first control instance for producing control commands for the robot arm (8) on the basis of user inputs, and a second control instance, which receives the control commands from the first control instance and checks the control commands with respect to whether the execution of the control commands by the robot arm (8) requires the robot arm to leave a specified occupied space (21, 22) of the robot arm (8) and releases a control command for execution by the robot arm (8) at most to the extent to which the control command can be executed without the robot arm leaving the specified occupied space (21, 22, 30).Linvention concerne un système de robot dopération comprenant un bras de robot (8) monté sur un bâti (1), une première instance de commande destinée à générer des instructions de commande pour le bras de robot (8) à laide de saisies dutilisateur et une deuxième instance de commande qui reçoit les instructions de commande de la première instance de commande, contrôle les instructions de commande pour vérifier si leur exécution par le bras de robot (8) impose de quitter un espace de séjour (21, 22) prédéfini du bras de robot (8) et valide une instruction de commande pour son exécution par le bras de robot (8) au maximum avec lamp
