Ein OP-Robotersystem umfasst einen an einem Unterbau (1) montierten Roboterarm (8), eine erste Steuerinstanz zum Erzeugen von Stellbefehlen für den Roboterarm (8) anhand von Benutzereingaben und eine zweite Steuerinstanz, welche die Stellbefehle von der ersten Steuerinstanz empfängt, die Stellbefehle darauf überprüft, ob ihre Ausführung durch den Roboterarm (8) das Verlassen eines vorgegebenen Aufenthaltsraums (21, 22) des Roboterarms (8) erfordert und einen Stellbefehl maximal in demjenigen Umfang zur Ausführung durch den Roboterarm (8) freigibt, in dem er ohne Verlassen des vorgegebenen Aufenthaltsraums (21, 22, 30) ausführbar ist.An op - robot system comprises a on a substructure (1) mounted robot arm (8), a first control entity for generating control commands for the robot arm (8) on the basis of user inputs and a second control entity, which receives control commands from the first control entity, the adjusting commands to be checked whether its execution by the robot arm (8) the leaving of a predetermined time spent space (21, 22) of the robot arm (8) and requires a control command maximum in the circumference for execution by the robot arm (8) is released, in which it without leaving the predetermined time spent space (21, 22, 30) can be carried out.
