A robotic surgical system includes at least one robot arm, at least one instrument, and a plurality of drive motors configured to drive the at least one robot arm and at least one instrument. The system also includes a laparoscopic port having a plurality of fiducials, a sensor configured to detect the plurality of fiducials, and a controller configured to control the plurality of drive motors. The controller includes a processor that determines a current distance between each fiducial among the plurality of fiducials, determines a location of the laparoscopic port based on the distance between each fiducial, determines a position of the at least one robot arm and the at least one instrument relative to the location of the laparoscopic port, and controls the plurality of drive motors to align the at least one robot arm or the at least one instrument with the laparoscopic port.La présente invention concerne un système chirurgical robotique qui comprend au moins un bras de robot, au moins un instrument, et une pluralité de moteurs d'entraînement configurés pour entraîner le ou les bras de robot et au moins un instrument. Le système comprend également un orifice laparoscopique ayant une pluralité de repères, un capteur configuré pour détecter la pluralité de repères, et un dispositif de commande configuré pour commander la pluralité de moteurs d'entraînement. Le dispositif de commande comprend un processeur qui détermine une distance actuelle entre chaque repère parmi la pluralité de repères, détermine un emplacement de l'orifice laparoscopique sur la base de la distance entre chaque repère, détermine une position du ou des bras de robot et du ou des instruments par rapport à l'emplacement du port laparoscopique, et commande la pluralité de moteurs d'entraînement pour aligner le ou les bras de robot ou le ou les instruments sur l'orifice laparoscopique.
