To provide a walking aid that is capable of supporting a user's walk and capable of at least either supporting the standing up of a user at the start of using the walking cart or supporting the sitting down of a user at the end of using the walking cart.SOLUTION: A drive control means 40a, when determining rails 30aR, 30aL are in the horizontal state of an arm part, makes the walking aid 10a go forward or rearward by controlling the driving means 64R, 64L based on the arm swinging state of a user and thereby supports the user's walking action by swinging the arms. The drive control means, when determining the rails are in the oblique state of the arm part and when determining that the user is gripping movable handles 20R, 20L, performs at least one control of: standing up support control for controlling a grip part driving means in the manner of moving the movable handles 20R, 20L from a lower part to an upper part； or sitting down support control for controlling the grip part driving means in the manner of moving the movable handles 20R, 20L from the upper part to the lower part.SELECTED DRAWING: Figure 20【課題】使用者の歩行を支援することと、歩行車の使用開始時に使用者の立ち上がりを支援、あるいは、歩行車の使用終了時に使用者が腰を下ろすことを支援することの少なくとも一方、ができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】駆動制御手段４０ａは、レール３０ａＲ、３０ａＬがアーム部水平状態であると判定した場合は、使用者の腕振り状態に基づいて駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して歩行支援装置１０ａを前進又は後進させて使用者が腕を振って歩行する動作を支援し、レールがアーム部傾斜状態であると判定した場合は、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持していると判定している際に、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを下方から上方へと移動させるよう把持部駆動手段を制御する立ち上がり支援制御、又は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを上方から下方へと移動させるように把持部駆動手段を制御する腰下ろし支援制御、の少なくとも一方の制御をする。【選択図】図２０
