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三驱动双极坐标四自由度并联机器人
- 专利权人:
- 昆山市工业技术研究院有限责任公司
- 发明人:
- 唐粲,李超,龚淳,程胜,张建伟
- 申请号：
- CN201010269646.1
- 公开号：
- CN101933840B
- 申请日:
- 2010.08.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种三驱动双极坐标四自由度并联机器人，包括丝杠机构、穿刺针机构、锥齿轮传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，并联平台固定架一端设置有三爪结构，其三爪结构通过紧固螺钉固定在主连接板上，并联平台固定架另一端还设置有螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，锥齿轮传动机构与主连接板连接，丝杠机构为两组，对称设置于主连接板中心的两侧，并分别与锥齿轮传动机构连接，形成两个转动自由度，穿刺针机构设置在丝杠机构上，形成两个移动自由度。本发明结构简单、机器人运动学解算方便、工作空间大、灵活性高、轻便稳固、定位精度高、结构紧凑，可用于微创外科手术并联机器人机构或其它数字化医疗装置的设计。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
