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双极坐标四自由度并联机器人
- 专利权人:
- 昆山市工业技术研究院有限责任公司
- 发明人:
- 唐粲,李超,王峰,程胜,张建伟
- 申请号：
- CN201010269651.2
- 公开号：
- CN101933841B
- 申请日:
- 2010.08.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种双极坐标四自由度并联机器人，包括丝杠机构、穿刺针机构、准双曲面传动机构、主连接板等，并联平台固定架一端为三爪结构，通过三爪结构固定在主连接板上，并联平台固定架另一端为螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，准双曲面传动机构包括两组对称设置于主连接板两侧并与主连接板连接的传动机构，丝杠机构为两组，对称设置于主连接板中心的两侧，并分别与两组传动机构连接，形成两个转动自由度，穿刺针机构设置在丝杠机构上，形成两个移动自由度。本发明结构简单、机器人运动学解算方便、工作空间大、灵活性高、轻便稳固、定位精度高、结构紧凑，可用于微创外科手术并联机器人机构或其它数字化医疗装置的设计。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
