KIM, BONG SEOKKR,김봉석,KIM, DONG TEOPKR,김동엽,KIM, TAE KEUNKR,김태근,LIM, SEUNG HWANKR,임승환
申请号：
KR1020140038085
公开号：
KR1020150113707A
申请日:
2014.03.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a walking assistance apparatus which assists a user to walk. The walking assistance apparatus includes: a wheel driving unit which transmits power to wheels a brake for braking the wheels a torque sensor which is arranged on the wheels to measure the torque applied to the wheels a gyro sensor which measures the slope of the walking assistance apparatus from the direction of the gravity and the angular velocity a user torque calculation unit which calculates the torque due to gravity based on the slope measured by the gyro sensor and calculates the torque due to the user&primes force based on the torque due to gravity and the torque measured by the torque sensor a motion estimation unit which estimates the motion of the walking assistance apparatus based on the measured angular velocity, slope of the walking assistance apparatus, and the torque due to the user&primes force and a control unit for controlling the operation of the brake or the wheel driving unit based on the estimation result of the motion estimation unit.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명은 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치에 관한 것으로, 보행 보조 장치는 휠에 위치하여 동력을 직접 휠에 전달하는 휠 구동부, 상기 휠을 제동하는 브레이크, 상기 휠에 위치하여 휠에 걸리는 토크를 측정하는 토크 센서, 각속도와 중력방향에 대한 상기 보행 보조 장치의 기울기를 측정하는 자이로 센서, 상기 자이로 센서에서 측정된 기울기를 기초로 중력에 의한 토크를 산출하고, 상기 토크 센서에서 측정된 토크와 상기 중력에 의한 토크를 기초로 사용자 힘에 의한 토크를 산출하는 사용자 토크 산출부, 상기 측정된 각속도, 상기 보행 보조 장치의 기울기 및 상기 사용자 힘에 의한 토크를 기초로 상기 보행 보조 장치의 움직임을 예측하는 움직임 예측부 및 상기 움직임 예측부의 예측 결과를 기초로 상기 휠 구동부 또는 상기 브레이크의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.
