REPRESENTED BY THE EUROPEAN COMMISSION;THE EUROPEAN ATOMIC ENERGY COMMUNITY (EURATOM)
发明人:
RUIZ MORALES, EMILIO,CORRECHER SALVADOR, CARLOS
申请号：
ES07821857
公开号：
ES2546377T3
申请日:
2007.10.25
申请国别(地区):
ES
年份:
2015
代理人:
摘要：
Minimally invasive medical system comprising a manipulator (10) that has an effector unit (12) provided with a force / torque sensor of 6 degrees of freedom (6-DOF) (30) and configured to hold a minimally invasive instrument (14 ) having a first end (16) mounted on said effector unit and a second end (20) located beyond an external fulcrum (23) that limits said moving instrument, said system comprising a programmable computing device, characterized in that said computing device is programmed to: determine a position of said instrument with respect to said fulcrum； treating the measurements made by the 6-DOF force / torque sensor of a force and a torque exerted on said effector unit by said first end of said instrument； and to calculate by the principle of superposition an estimate of a force exerted on the second end of said instrument on the basis of said determined position, said measured force and said measured torque.Sistema médico mínimamente invasivo que comprende un manipulador (10) que presenta una unidad efectora (12) provista de un sensor de fuerza/par de 6 grados de libertad (6-DOF) (30) y configurada para sujetar un instrumento mínimamente invasivo (14) que presenta un primer extremo (16) montado en dicha unidad efectora y un segundo extremo (20) situado más allá de un fulcro externo (23) que limita dicho instrumento en movimiento, comprendiendo dicho sistema un dispositivo informático programable, caracterizado por que dicho dispositivo informático está programado para: determinar una posición de dicho instrumento con respecto a dicho fulcro； tratar las mediciones realizadas mediante el sensor de fuerza/par de 6-DOF de una fuerza y un par ejercidos sobre dicha unidad efectora mediante dicho primer extremo de dicho instrumento； y para calcular mediante el principio de superposición una estimación de una fuerza ejercida sobre el segundo extremo de dicho instrumento sobre la base de dicha posición determinada, dicha fuerza medida y dicho par medido.
