An exoskeleton for applying force to at least one lower limb of a user includes a control system with a sensor interface for sensor signals； a power interface for transmitting control signals to the powered joint； a processor coupled to the sensor and the power interfaces； and a computer-readable medium storing a computer program executable on the processor with code sections for: estimating a configuration of a body of the user with respect to a gravity vector based on the sensor signals； computing a control torque for the powered joint that compensates gravitational dynamics of the user based on the configuration； calculating a gravitational energy gradient for the powered joint； attenuating the control torque based on the gravitational energy gradient； computing a final control torque based on the attenuated control torque, and configuring the control signals based on the attenuated control torque.La présente invention concerne un exosquelette, destiné à appliquer une force à au moins un membre inférieur d'un utilisateur. L'exosquelette comprend : un segment (110) de hanche； un segment (108) de cuisse couplé au segment de hanche par une articulation (102) électrique； une pluralité de capteurs associés au membre inférieur； et un système de commande, qui comprend : une interface de capteur, destinée à recevoir des signaux de capteur； une interface d'énergie destinée à transmettre des signaux de commande à la au moins une articulation électrique； un processeur couplé en communication à l'interface de capteur et à l'interface d'énergie； et un support lisible par ordinateur, dans lequel est mémorisé un programme informatique exécutable sur le processeur, le programme informatique comprenant une pluralité de sections de code pour : estimer une configuration d'un corps de l'utilisateur associé à l'exosquelette par rapport à un vecteur de gravité, sur la base des signaux de capteur au niveau de l'interface de capteur； calculer un premier couple de commande pour la au moi
