A method is disclosed for measuring the motion of an object, composed of multiple segments connected by joints, via the estimation of the 3D orientation of the object segments relative to one another without dependence on a magnetic field as a reference for heading. The method includes first applying a plurality of inertial sensor units to the segments of the object, e.g., a user thigh, shank, foot, etc. Next an approximation of the distance between each inertial sensor unit and at least one adjacent joint is provided and the joint is subjected to an acceleration, e.g., as the user takes a step or two. The relative orientations of the segments are calculated and the orientations are used to form an estimation of the 3D orientation of the object segments relative to one another without using the local magnetic field as a reference for heading.La présente invention concerne un procédé de mesure du mouvement dun objet, composé de multiples segments raccordés par des articulations, via lestimation de lorientation 3D des segments dobjet les uns par rapport aux autres indépendamment dun champ magnétique servant de référence directionnelle. Le procédé comprend dabord lapplication de plusieurs unités de capteurs inertiels sur les segments de lobjet, par exemple la cuisse, la jambe, le pied de lutilisateur, etc. Ensuite, on réalise une approximation de la distance entre chaque unité de capteur inertiel et au moins une articulation adjacente, puis larticulation est soumise à une accélération, lutilisateur faisant par exemple un pas ou deux. Les orientations relatives des segments sont calculées, et ces orientations sont utilisées pour former une estimation de lorientation 3D des segments dobjet les uns par rapport aux autres sans utiliser le champ magnétique local comme référence directionnelle.
