A minimally invasive medical system comprises a manipulator having a plurality of joints, each of the plurality of joints including a torque and/or force sensor. The manipulator includes an effector configured to receive a surgical instrument. The system comprises a programmable computing device programmed for moving the surgical instrument while estimating surgical forces applied to the patient by the surgical instrument using torque and/or force measurements from the plurality of torque and/or force sensors located at the joints.L'invention concerne un système médical à effraction minimale qui comprend un manipulateur ayant une pluralité d'articulations, chacune de la pluralité d'articulations comprenant un capteur de couple et/ou force. Le manipulateur comprend un effecteur conçu pour recevoir un instrument chirurgical. Le système comprend un dispositif informatique programmable programmé pour déplacer l'instrument chirurgical tout en estimant des forces chirurgicales appliquées au patient par l'instrument chirurgical à l'aide de mesures de couple et/ou force provenant de la pluralité de capteurs de couple et/ou force situés au niveau des articulations.
