A method of force estimation for a minimally invasive medical system comprising a robot manipulator (10). The manipulator has an effector unit (12) equipped with a 6 degrees-of-freedom (DOF) force/torque sensor and is configured to hold a minimally invasive instrument (14) having a first end (16) mounted to the effector unit and a second end (20) located beyond an external fulcrum (23) that limits the instrument in motion, usually to 4 DOF. The method comprising the steps: - determining a position of the instrument relative to the fulcrum； - measuring by means of the 6-DOF force/torque sensor a force and a torque exerted onto the effector unit by the first end of the instrument； and - calculating by means of the principle of superposition an estimate of a force exerted onto the second end of the instrument based on the determined position, the measured force and the measured torque.로봇 조작기(10)를 포함하는 최소 침습 의료 시스템을 위한 힘 추정의 방법이 제공된다. 상기 로봇 조작기는 6 자유도(6 DOF) 힘/토크 센서(30)를 구비하는 효과기 유닛(12)을 가지며, 상기 효과기 유닛에 장착된 제1 단부(16) 및 상기 도구의 모션을 제한하는 외부 받침점(23)을 넘어 위치하는 제2 단부(20)를 가지는 최소 침습 도구(14)를 유지하도록 구성되어 있으며, 통상적으로 4 DOF에 대해 유지된다. 상기 방법은, - 상기 받침점과 관련하여 상기 도구의 위치를 결정하는 단계； - 상기 6 DOF 힘/토크 센서를 이용하여 상기 도구의 상기 제1 단부에 의해 상기 효과기 유닛에 가해지는 힘 및 토크를 측정하는 단계； 및 - 중첩의 원리를 이용하여 상기 결정된 위치, 상기 측정된 힘 및 상기 측정된 토크에 기초하여 상기 도구의 상기 제2 단부에 가해지는 힘의 추정치를 계산하는 단계를 포함한다.
