재단법인 구미전자정보기술원;GUMI ELECTRONICS & INFORMATION TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人:
장익규,허영준
申请号：
KR1020200015823
公开号：
KR1021293370000B1
申请日:
2020.02.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The present invention discloses an ultra-small laparoscopic surgical robot. The device includes a surgical tool that transmits a control command according to a user's direct teaching and performs 5 degrees of freedom motion according to the control command； And a delta robot having a plurality of motors, providing a driving force for driving the plurality of motors by receiving the transmitted control command, and having a lower surface in contact with a body part of the patient； It characterized in that it comprises. According to the present invention, the inertia of the moving components of the surgical robot is minimized, and the size of the supporting components is minimized. In addition, high stiffness and precision are improved in the operation of the surgical tool, and the area of contact with the patient's abdomen on the underside of the surgical robot is minimized.본 발명은 초소형 복강경 수술 로봇을 공개한다. 이 장치는 사용자의 직접 교시에 따른 제어 명령을 전송하고, 상기 제어 명령에 따라 5 자유도 운동하며 동작을 수행하는 수술 도구； 및 복수개의 모터를 구비하고, 상기 전송된 제어 명령을 인가받아 상기 복수개의 모터를 구동하는 구동력을 제공하고, 하부면이 환자의 신체 부위에 접촉되는 델타 로봇； 을 구비하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의할 경우, 수술 로봇의 이동하는 구성요소들의 관성이 최소화되고, 지지하는 구성요소들의 크기가 최소화된다. 또한, 높은 강성 및 수술 도구의 조작에 있어서 정밀도가 향상되고, 수술 로봇의 밑면 중에서 환자의 복부에 접촉되는 면적이 최소화된다.
