The master of a surgical robot gripper structure is disclosed. And surgical instrument (instrument) is provided in the master unit of the surgical robot is equipped with , as a gripper (gripper) structure for receiving input operation by the user grips the instrument to perform a grip (grip) operation, the operation corresponding to the users grip and a pair of grip elements (grip element) and a grip element first shaft (shaft) and a grip element by detecting the rotation amount of the first shaft to rotate in response to opening and closing operations by the length in the axial direction of the opening and closing surgical robot gripper of the master structure comprises a first sensing the opening degree of recognition , a simple and slim configuration , while the gripper can be recognized by separating the user operation on the gripper .수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되며, 인스트루먼트가 그립(grip) 동작을 수행하도록 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 사용자의 그립 조작에 상응하여 개폐되는 한 쌍의 그립 요소(grip element)와, 그립 요소의 개폐 동작에 상응하여 길이방향을 축으로 하여 회전하는 제1 샤프트(shaft)와, 제1 샤프트의 회전 정도를 감지하여 그립 요소의 개폐 정도를 인식하는 제1 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 그립퍼를 간단하고 슬림하게 구성하면서도 그립퍼에 대한 사용자 조작을 구분하여 인식할 수 있다.
