The present invention is generally related to the art of surgical instruments for use in minimally invasive surgery and more specifically to robotic laparoscopic surgery. According to one aspect of the invention, this articulated instrument is capable of producing a wrist-like motion, i.e. the end effector generally has three degrees of freedom. Additionally, it also has another degree of freedom for actuation of the end effector. The end effector has a configurable set of arms which are capable of performing a first function in a first mode and a second function in a second mode. This end effector also has the capability to dynamically switch between two modes of different functions (e.g.: scissor and grasper). These actions of switching back and forth between the different modes (e.g.: scissor and grasper) can be described as extra actions. These extra actions are achieved without increasing the number of inputs.La présente invention concerne globalement lart des instruments chirurgicaux prévus pour une utilisation dans la chirurgie minimalement invasive et, plus particulièrement, dans la chirurgie associée à la laparoscopie robotisée. Selon un aspect de linvention, le présent instrument articulé est capable de produire un mouvement de type poignet, cest-à-dire que leffecteur dextrémité a globalement trois degrés de liberté. De plus, il possède également un autre degré de liberté prévu pour lactionnement de leffecteur dextrémité. Leffecteur dextrémité possède un ensemble configurable de bras qui peuvent assurer une première fonction dans un premier mode et une seconde fonction dans un second mode. Selon linvention, leffecteur dextrémité a également la capacité de commuter dynamiquement entre deux modes de fonctionnement différents (par exemple : ciseaux et pince). Ces actions de commutation dans un sens et dans lautre entre les différents modes (par exemple : ciseaux et pince) peuvent être considérées comme actions supplémentaires. Ces actions supplémentaires sont
