一种穿刺手术机器人柔顺控制系统
- 专利权人:
- 苏州新医智越机器人科技有限公司
- 发明人:
- 韩玥,牛福永,乔飞,李振晓
- 申请号：
- CN202010201389.1
- 公开号：
- CN111249005A
- 申请日:
- 2020.20.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种穿刺手术机器人柔顺控制系统,包括:基于微分控制器的PD控制模块,用于抑制测量噪声以及跟踪原始信号;阻抗控制位置模型建立模块,用于建立机器人控制循环的动态运动模型;力反馈控制模块,跟随操作者实现零力跟随控制即机械臂关节所受外力合力为0。本发明通过基于微分控制器的而改进的PD控制模块来实现对人体模型的实时跟踪效果,不仅能很好地对测量噪声进行抑制,还能够无超调的跟踪原始信号,实用性强,效率高,并且通过阻抗控制位置模型建立模块,使用内部位置控制器来实现跟踪理想阻抗模型的位置,降低了算法复杂度,提高了实时性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
