한국과학기술원;KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
서정욱,이정주,SUH, JUNG WOOK,LEE, JUNG JU
申请号：
KR1020110040922
公开号：
KR1020120122643A
申请日:
2011.04.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A surgical robot using a visual sensor, a method and system for analyzing the location and angle of the surgical robot and a method and system for controlling the surgical robot are provided to accurately analyze the position of a robot arm by using the visual sensor. CONSTITUTION: An external robot(20) is made of flexible material. The external robot delivers power by being inserted into the inside of a human body. A plurality of robot arms(40) is formed on the one end of the external robot. A surgical instrument(50) is installed on the end of the robot arm. A visual sensor takes a photograph of images of the surgical instrument.본 발명은 시각센서를 이용한 수술용 로봇, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석방법, 제어방법, 분석시스템 및 제어시스템에 대한 것이다. 보다 상세하게는 인체 내부로 삽입되어 동력을 전달하는 유연한 재질의 외부로봇； 외부로봇의 일단 끝단부에 구비되고 외부로봇을 통해 전달된 동력을 인가받는 복수의 로봇팔； 로봇팔의 끝단에 설치된 수술도구； 외부로봇의 일단 끝단부에 구비되어 로봇팔과 수술도구의 영상을 실시간으로 촬영하는 시각센서； 사용중 인체 외부에 위치하게 되고 외부로봇의 타단 끝단부에 연결되어 동력을 발생시켜 외부로봇을 통해 로봇팔을 구동시키는 구동부； 외부로봇의 일단 끝단부에 구비된 시각센서에서 측정된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부； 디스플레이부에서 디스플레이된 영상을 분석하여 현재 로봇팔의 위치, 각도 및 로봇팔의 끝단에 설치된 수술도구의 위치를 분석하는 분석수단； 및 분석수단에서 연산된 정보에 기초로 하여 구동부에서 필요한 구동력을 계산하고, 계산된 구동력으로 구동부가 구동되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각센서를 갖는 수술용 로봇의 제어 시스템에 관한 것이다.
