According to the present invention, disclosed are force feedback tongs which are capable of accurately measuring a pressure applied to the tongs. Force feedback tongs according to the present invention include: a tongs&prime part a power part which transmits power such that the tongs&prime part can perform an operation of picking up an external force sensor which measures multi-axis forces with respect to an external force applied to the tongs&prime part a noise sensor which measures noise values having an effect on the external force sensor according to operation of the power part and a correction part which corrects multi-axis force values with respect to the external force applied to the tongs&prime part using values measured at the external force sensor and the noise sensor. Force feedback tongs according to the present invention are capable of removing a noise due to disturbance in the external force applied to the tongs by correcting the external force values measured at the external force sensor using the values measured at the noise sensor.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명은 집게에 가해지는 압력을 정밀하게 측정할 수 있는 힘 피드백 집게를 개시한다. 본 발명에 따른 힘 피드백 집게는 집게부, 상기 집게부가 집는 동작을 수행할 수 있도록 동력을 전달하는 동력부, 상기 집게부에 가해지는 외력에 대한 다축 힘을 측정하는 외력 센서, 상기 동력부의 동작에 따라 상기 외력 센서에 영향을 미치는 노이즈 값을 측정하는 노이즈 센서 및 상기 외력 센서 및 노이즈 센서에서 측정된 값을 이용하여 집게부에 가해지는 외력에 대한 다축 힘 값을 보정하는 보정부를 포함하여 이루어짐으로써, 상기 노이즈 센서에서 측정된 값을 이용하여 상기 외력 센서에서 측정된 외력 값을 보정함으로써 집게에 가해지는 외력에서 외란에 의한 노이즈를 제거할 수 있게 된다.
