A method for mitigating a collision of a surgical slave robot according to an embodiment includes the first step of obtaining an external torque generated by the slave robot colliding with another object or person, and a second obtaining a joint angle of the slave robot. Step, a third step of calculating a target joint angle for changing the position of the slave robot so that the generated external torque is attenuated based on the obtained external torque and the obtained joint angle, and the slave robot obtains the And a fourth step of controlling the position to be changed from the calculated joint angle to the calculated target joint angle.일 실시예에 따른 수술용 슬레이브 로봇의 충돌을 완화시키는 방법은, 상기 슬레이브 로봇이 다른 물체 또는 사람과 충돌하여 발생하는 외부 토크를 획득하는 제1 단계, 상기 슬레이브 로봇의 조인트 각도를 획득하는 제2 단계, 상기 획득한 외부 토크 및 상기 획득한 조인트 각도에 기초하여, 상기 발생한 외부 토크가 감쇄되도록 상기 슬레이브 로봇의 포지션을 변경하기 위한 목표 조인트 각도를 산출하는 제3 단계, 및 상기 슬레이브 로봇이 상기 획득된 조인트 각도에서 상기 산출된 목표 조인트 각도로 포지션을 변경하도록 제어하는 제4 단계를 포함한다.
