Described herein is a method for determining the exact location of a device within a patient's anatomy. In one aspect, the method generates a first model of at least one anatomical passage from anatomical data representing the patient anatomy, bifurcated anatomy of the patient anatomy Determining the shape of the device located in the path, wherein the device comprises a plurality of sections, each section of the plurality of sections having a distinct physical property, and each of the plurality of sections of the device Multiple branches by calculating a set of deformation forces for the sections and adjusting the first model based on the determined shape of the device and the set of deformation forces for each section of the multiple sections of the device Generating a second model of the device located in the passage of the anatomical structure.本明細書に記載されるのは、患者の解剖学的構造の中で装置の正確な位置を決定する方法である。１つの態様では、方法は、患者の解剖学的構造を表す解剖学的データから少なくとも１つの解剖学的構造の通路の第１のモデルを生成すること、患者の解剖学的構造の分岐した解剖学的通路の中に位置する装置の形状を決定することであって、装置は複数のセクションを含み、複数のセクションの各セクションが別個の物理的特性を有し、装置の複数のセクションの各セクションに関する変形力のセットを計算すること、並びに装置の決定された形状及び装置の複数のセクションの各セクションに関する変形力のセットに基づいて、第１のモデルを調整することによって、複数の分岐した解剖学的構造の通路の中に位置する装置の第２のモデルを生成することを含む。
