In the first control mode for performing the inverted pendulum control, when the user grasps the brake lever or the like and performs the brake operation, first, the mode is shifted to the second control mode in which the main body portion (10) is inclined backward. After that, the intersection angle between the main body (10) and the support part (531) is fixed and the operation shifts to the third control mode in which the rotation of the wheel (11) is stopped. Since the main body part (10) is tilted rearward when the manual control wheel (1) is shifted to the second control mode, the main body part (10) tilts backward and the brake effect works, and the load of the user And the position of the center of gravity due to the weight of the main body (10) is between the wheel (11) and the auxiliary wheel (530), and is in a stable state. Thus, when the user grasps the brake lever or the like and performs a brake operation, it can safely stop.倒立振子制御を行う第1の制御モードにおいて、使用者がブレーキレバー等を握ってブレーキ操作を行うと、まず本体部(10)を後方に傾ける第2の制御モードに移行する。その後に、本体部(10)と支持部(531)との交差角が固定され、車輪(11)の回転が停止される第3の制御モードに移行する。手押し車(1)は、第2の制御モードに移行した場合には本体部(10)が後方に傾けられるため、本体部(10)が後方に傾いてブレーキ効果が働くとともに、使用者の荷重および本体部(10)の重量による重心位置は、車輪(11)と補助輪(530)の間になり、安定した状態となる。これにより、使用者がブレーキレバー等を握ってブレーキ操作を行うと、安全に停止することができる。
