Provided is a transporter such that the falling of a body is prevented in states of use where an auxiliary wheel does not exist or is not touching the ground. In a first control mode, the posture of a body portion (10) is constantly maintained by performing inverted pendulum control at all times. For example, when a user operates a change-over switch, a control unit (21) transitions to a second control mode in which the rotation of a main wheel (11) is driven and controlled such that the angle of the body portion (10) with respect to the vertical direction is θ1 greater than θ1. In the second control mode, the main wheel (11) and an auxiliary wheel (13) are touching the ground. Thus, the body portion (10) is supported by a support unit (12) and the auxiliary wheel (13) and prevented from falling.Linvention concerne un déambulateur tel que la chute dun corps est empêchée dans des situations dutilisation où il ny a pas de roue auxiliaire ou bien celle-ci ne touche pas le sol. Dans un premier mode de commande, la posture dune partie (10) de corps est constamment maintenue en effectuant à tout moment une commande de pendule inversée. Par exemple, quand un utilisateur actionne un commutateur, une unité de commande (21) passe à un second mode de commande dans lequel la rotation dune roue principale (11) est entraînée et commandée de telle sorte que langle de la partie (10) de corps par rapport à la verticale est θ1 supérieur à θ1. Dans le second mode de commande, la roue principale (11) et une roue auxiliaire (13) sont en contact avec le sol. Ainsi, la partie (10) de corps est soutenue par une unité de support (12) et la roue auxiliaire (13) qui lempêchent de tomber.補助輪が存在しない、または補助輪が接地されていない使用状態がある場合において、本体の転倒を防止する移動体を提供する。 第1の制御モード時には、倒立振子制御を常に行うことにより、本体部(10)の姿勢を一定に保つ。例えば、ユーザが切替スイッチを操作した場合、制御部(21)は、本体部(10)の鉛直方向に対する角度がθ1よりも大きいθ1となるように、主輪(11)の回転を駆動、制御する第2の制御モードに移行する。この第2の制御モードでは、主輪(11)および補助輪(13)が接地される。したがって、支持部(12)および補助輪(13)によって本体部(10)が支持され、転倒を防止することができる。
