Implementations relate to detecting user touch on a controller handle. In some implementations, a non-controlling mode of a control system is activated, and in the non- controlling mode, one or more actuators are controlled to cause a vibration to be provided on a handle of a controller. The vibration is sensed with one or more sensors, and a difference in the vibration is determined to have occurred relative to a reference vibration using the one or more sensors, where the difference satisfies one or more predetermined thresholds. A controlling mode of the system is activated in response to determining the difference in the vibration, and the vibration is modified on the handle in response to detecting the change in the vibration.Des modes de réalisation de la présente invention concernent la détection d'un toucher d'utilisateur sur une poignée de dispositif de commande. Dans certains modes de réalisation, un mode de non-commande d'un système de commande est activé, et dans le mode de non-commande, un ou plusieurs actionneurs sont commandés pour amener une vibration à être fournie sur une poignée d'un dispositif de commande. La vibration est détectée avec un ou plusieurs capteurs, et une différence dans la vibration est déterminée comme s'étant produite par rapport à une vibration de référence à l'aide du ou des capteurs, la différence satisfaisant un ou plusieurs seuils prédéterminés. Un mode de commande du système est activé en réponse à la détermination de la différence dans la vibration, et la vibration est modifiée sur la poignée en réponse à la détection du changement dans la vibration.
