The purpose of the present invention is to provide an electric handcart that controls the wheel-driving mechanism and is capable of being driven for long periods by limiting power consumption. When a slope is detected, the drive control unit maintains the position of the main body by inverted pendulum control so that the angle of the main body with respect to the vertical direction is a specified angle (first control mode). When level ground is detected, the drive control unit does not control the rotation of the first wheel and suspends inverted pendulum control (second control mode). For this handcart, power consumption is limited because the drive control unit does not operate in the second control mode. Consequently, the walker is able to use the handcart while limiting power consumption.Le but de la présente invention est de fournir un chariot à bras électrique qui contrôle le mécanisme de commande des roues et est capable dêtre conduit pendant de longues périodes en limitant la consommation dénergie. Quand une pente est détectée, lunité de contrôle de conduite maintient la position du corps principal par contrôle de pendule inversé si bien que langle du corps principal par rapport à la direction verticale est un angle spécifié (premier mode de contrôle). Quand le niveau du sol est détecté, lunité de contrôle de conduite ne contrôle pas la rotation de la première roue et suspend le contrôle de pendule inversé (second mode de contrôle). Pour ce chariot à bras, la consommation dénergie est limitée puisque lunité de contrôle de conduite ne fonctionne pas dans le second mode de contrôle. Par conséquent, le marcheur est capable dutiliser le chariot à bras tout en limitant la consommation dénergie.本発明は、車輪の駆動機構を制御し、電力消費を抑え、長時間駆動することができる電動手押し車を提供することを目的とする。 駆動制御部は、傾斜を検知した場合、倒立振子制御により、本体部の鉛直方向に対する角度が所定の角度になるよう、本体部の姿勢を維持する(第1の制御モード)。また、駆動制御部は、平地であることを検知した場合、第1の車輪の回転を制御せず、倒立振子制御を停止する(第2の制御モード)。本発明の手押し車は、第2の制御モードでは、駆動制御部が動作しないため、電力消費が抑えられる。したがって、歩行者は、電力消費を抑えながら、手押し車を使用すること
