一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人
- 专利权人:
- 东北大学
- 发明人:
- 李醒,王晓峰,王建辉,丁进良
- 申请号：
- CN201510895139.1
- 公开号：
- CN105437209B
- 申请日:
- 2015.12.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人,在康复训练中将人体上肢看作具有三个自由度的二连杆机构并将其动力学模型与外骨骼式上肢康复机器人动力学模型相结合,形成具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人,该机器人可根据关节力矩估计值与实测力矩值的比较判断患者的运动意图。本发明所述外骨骼式上肢康复机器人在工程应用中能准确识别出患者上肢的运动意图,数据稳定可靠,辨识与判断的结果准确,其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
