A region within a body of an imaging subject can be imaged to identify a tumor locus in a three dimensional coordinate system. An opening in the body of the imaging subject can be formed to provide an access location. Using an actuator, a surgical tool can be guided to traverse the access location to access the tumor locus, the surgical tool guided along a specified trajectory in the three dimensional coordinate system by the actuator and configured to resect and remove a first portion of the tumor within the tumor locus.Selon la présente invention, une région à l'intérieur d'un corps d'un sujet d'imagerie peut être imagée pour identifier un locus de tumeur dans un système de coordonnées tridimensionnelles. Une ouverture dans le corps du sujet d'imagerie peut être formée pour fournir un emplacement d'accès. A l'aide d'un actionneur, un outil chirurgical peut être guidé pour traverser l'emplacement d'accès afin d'accéder au locus tumoral, l'outil chirurgical étant guidé le long d'une trajectoire spécifiée dans le système de coordonnées tridimensionnelles par l'actionneur et configuré pour réséquer et retirer une première partie de la tumeur dans le locus de tumeur.
