MITSUBISHI MAHINDRA AGRICULTURAL MACHINERY CO., LTD.;NATIONAL AGRICULTURE AND FOOD RESEARCH ORGANIZATION;国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構;三菱マヒンドラ農機株式会社
发明人:
HANAWA Keiji,塙圭二,HAYASHIDA Junichi,林田淳一
申请号：
JPJP2017/018146
公开号：
WO2017/204009A1
申请日:
2017.05.15
申请国别(地区):
JP
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention is provided with: a target area setting unit 22 that sets a target area within a captured image ahead of a vehicle； a template image generation unit 23 that generates, from an image of the target area, a plurality of template images different in magnification； a yaw angle detection unit 25 that detects a matching area, in the captured image, which matches the template image at the highest matching degree, and detects the yaw angle of the vehicle on the basis of a difference between the position of the matching area and the position of the moving vehicle in a front direction； and a steering control unit 26 that controls the steering of the vehicle on the basis of the detected yaw angle. Traveling is controlled by utilizing the image of the target area set ahead of the vehicle. Even when the size of an object shown in the captured image is gradually increased as the vehicle advances, high-accuracy matching is maintained with the template image at any magnification, and the vehicle can be caused to travel linearly and accurately.La présente invention est pourvue de : une unité de définition de zone cible 22 qui définit une zone cible dans une image capturée devant un véhicule ； une unité de génération d'image modèle 23 qui génère, à partir d'une image de la zone cible, une pluralité d'images modèles différentes en termes de grossissement ； une unité de détection d'angle de lacet 25 qui détecte une zone correspondante, dans l'image capturée, qui correspond à l'image modèle avec le degré de correspondance le plus élevé, et détecte l'angle de lacet du véhicule sur la base d'une différence entre la position de la zone correspondante et la position du véhicule mobile dans une direction avant ； et une unité de commande de direction 26 qui commande la direction du véhicule sur la base de l'angle de lacet détecté. Le déplacement est commandé au moyen de l'image de la zone cible située devant le véhicule. Même lorsque la taille d'un objet représenté dans l
