LOHMEIER, SEBASTIAN,LOHMEIER, Sebastian,SCHOBER, WOLFGANG,SCHOBER, Wolfgang
申请号：
EPEP2013/001253
公开号：
WO2013/159933A1
申请日:
2013.04.25
申请国别(地区):
EP
年份:
2013
代理人:
摘要：
Ein erfindungsgemäßes Chirurgierobotersystem weist nach einem Aspekt einen Roboter und eine Instrumentenanordnung mit einer Antriebseinheit mit wenigstens einem Drehantrieb (7, 8, 9) mit einem Elektromotor und einer Antriebswelle (10, 13, 15； 106, 107, 108) mit einem Koppelteil (31, 32, 33； 200, 201, 202； 300, 301, 302) zur Koppelung mit einer Antriebswelle des Instruments, einem Instrument mit einem Instrumentenschaft (3) und einer Antriebswelle (16, 17, 18； 109, 110, 111； 404, 405, 406) mit einem Koppelteil (34, 35, 36； 203, 204, 205； 303, 304, 305) zur Koppelung mit einer Antriebswelle der Antriebseinheit, und einer Instrumenten-Schnittstelle mit einer die Antriebseinheit umschließenden Hülle (5, 501) auf. Zum lösbaren Koppeln eines Instrumentenmoduls (1) und Instrumententeils (2) eines chirurgischen Instruments wird nach einem weiteren Aspekt ein Elektromagnet (31) einer Magnetanordnung des Instrumentenmoduls aktiviert oder deaktiviert, ein Permanentmagnet (30) der Magnetanordnung in eine Verriegelungsposition verstellt, und/oder eine Winkelstellung einer angekoppelten Gegenelementanordnung des Instrumententeils durch einen Winkelsensor (50) des Instrumentenmoduls erfasst.One aspect of the robotic surgery system according to the invention relates to a robot and to an instrument assembly. Said instrument assembly comprises: a drive unit with at least one rotary drive (7, 8, 9) comprising an electric motor and a drive shaft (10, 13, 15； 106, 107, 108) that has a coupling part (31, 32, 33； 200, 201, 202； 300, 301, 302) for coupling to a drive shaft of the instrument； an instrument comprising an instrument shaft (3) and a drive shaft (16, 17, 18； 109, 110, 111； 404, 405, 406) that has a coupling part (34, 35, 36； 203, 204, 205； 303, 304, 305) for coupling to a drive shaft of the drive unit； and an instrument interface comprising a sheath (5, 501) that encompasses the drive unit. In order to detachably couple an instrument module (1) to an instrument part (2) of a su
