Ein erfindungsgemäßes Chirurgierobotersystem umfasst nach einem Aspekt eine Roboteranordnung mit wenigstens einem Roboter (201； 1101, 1102, 1103), und eine Instrumentenanordnung mit wenigstens einem durch die Roboteranordnung geführten Instrument (1； 101； 205； 901； 1104, 1105, 1106) mitwenigstens einem Instrument (1； 101； 205； 901； 1104, 1105, 1106) mit einem Instrumentenschaft (3； 103； 209； 904； 1107, 1108, 1109), der zur teilweisen Einführung (1110, 1111, 1112) in einen Patienten vorgesehen ist；einer Antriebsstranganordnung mit wenigstens einem Antriebsstrang (11-18； 111-118； 906-913) zur Aktuierung eines Freiheitsgrades des Instrumentenschaftes, insbesondere eines Endeffektors (208； 1114)；einer, insbesondere modularen, Antriebseinheit (4； 104； 212； 801, 802, 803； 914) zur Aktuierung der Antriebsstranganordnung, wobei die Anstriebseinheit lateral zu einer Längsachse des Instrumentenschaftes hin zu einer Anbindung des Instrumentengehäuses an die Roboteranordnung versetzt ist.According to one aspect, a surgical robot system according to the invention comprises a robot arrangement with at least one robot (201； 1101, 1102, 1103), and an instrument arrangement with at least one instrument (1； 101； 205； 901； 1104, 1105, 1106) guided by the robot arrangementat least one instrument (1； 101； 205； 901； 1104, 1105, 1106) having an instrument shaft (3； 103； 209； 904； 1107, 1108, 1109) arranged to be partially inserted (1110, 1111, 1112) into one Patient is provided；a drive train arrangement having at least one drive train (11-18； 111-118； 906-913) for actuating a degree of freedom of the instrument shaft, in particular an end effector (208； 1114)；a, in particular modular, drive unit (4； 104； 212； 801, 802, 803； 914) for actuation of the drive train arrangement, wherein the drive unit is offset laterally to a longitudinal axis of the instrument shaft towards a connection of the instrument housing to the robot assembly.
