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一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有踝关节参数测量的足部装置
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 刘棣斐,徐晓东,唐志勇,裴忠才
- 申请号：
- CN201410063084.3
- 公开号：
- CN103860357B
- 申请日:
- 2014.02.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有踝关节参数测量的足部装置，上下支座、两根转轴、四个轴承的配合实现了踝关节为平面虎克铰二自由度结构。下支座安装在鞋底上，并在下支座上安装了角位移传感器，使得踝关节的转动角度得以测量，满足了机器人对踝关节角位移的测量要求。将小腿伸缩杆插入上支座中，前后转轴、轴承端盖、轴承固定在上支座的凸耳中，实现脚踝的前后转动自由度，并通过安装到前后转轴上的角位移传感器实现该角度的测量；左右转轴插入下支座中固定，且前后转轴的轴线与左右转轴的轴线保持垂直，实现脚踝的左右摆动自由度；前脚掌和后脚掌与鞋底之间安装有压力传感器，且前脚掌和后脚掌与鞋底固定在一起，鞋底与地面接触，人体行走时，足底压力发生变化，通过压力传感器的检测，可以判断人的行走意图，实现外骨骼辅助支撑机器人的良好控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
