A system and method for minimally invasive computer-assisted telesurgery is described. For example, this disclosure provides a surgical instrument and instrument drive system for computer-aided teleoperated surgery that is configured and activated to counteract the effects of cable stretching in the surgical instrument.最小侵襲コンピュータ支援遠隔手術のためのシステム及び方法が記載されている。例えば、この開示は、手術器具内のケーブル伸張の影響を打ち消すよう構成され且つ作動させられるコンピュータ支援遠隔操作手術のための手術器具及び器具駆動システムを提供する。