Surgical tools and related methods articulate an actuation rod assembly via an actuation tension member. A surgical tool includes an end effector, an instrument shaft assembly supporting the end effector, an actuation rod assembly drivingly coupled with the end effector, a guide surface, a flexible tension member connected to the actuation rod assembly, and an actuation portion. The actuation rod assembly is mounted to slide within the instrument shaft assembly. The flexible tension member is connected to the actuation rod assembly at a connection. The flexible tension member includes a first portion that extends distally from the connection to the guide surface, is wrapped around the guide surface, and extends proximally from the guide surface. The actuation portion is drivingly coupled with the flexible tension member and operable to articulate the tension member to articulate the actuation rod assembly to actuate the end effector.La présente invention concerne des outils chirurgicaux et des procédés associés qui articulent un ensemble de tige d'actionnement par l'intermédiaire d'un élément de tension d'actionnement. Un outil chirurgical comprend un effecteur terminal, un ensemble de tige d'instrument soutenant l'effecteur terminal, un ensemble de tige d'actionnement couplé par entraînement à l'effecteur terminal, une surface de guidage, un élément de tension flexible raccordé à l'ensemble de tige d'actionnement, et une partie d'actionnement. L'ensemble de tige d'actionnement est monté de façon à coulisser dans l'ensemble de tige d'instrument. L'élément de tension flexible est raccordé à l'ensemble de tige d'actionnement au niveau d'un raccordement. L'élément de tension flexible comprend une première partie qui s'étend de façon distale du raccordement à la surface de guidage, est enroulée autour de la surface de guidage, et s'étend de façon proximale depuis la surface de guidage. La partie d'actionnement est raccordée en entraînement à l'élément de tension flexibl
