一种针对温室移动机器人的复合栅格地图构建方法
- 专利权人:
- 常州大学
- 发明人:
- 史兵,吉高峰,王朋
- 申请号:
- CN201710866329.X
- 公开号:
- CN107402011A
- 申请日:
- 2017.09.22
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要:
- 本发明涉及温室环境中移动机器人一种复合栅格地图构建方法。为了解决温室环境下的栅格地图通常只考虑温室内的实际障碍物,而忽略如温度、湿度等其他因素所带来的地图信息不准确的问题。本发明采用无线传感器网络实时采集温室温度、湿度参数;通过采用三角形向量法对所采集的离散数据进行建模;并将温室空间划分成一定大小的栅格,将温度、湿度参数利用阈值,确定各栅格的占用情况,并最终和原有障碍物栅格进行复合,得到可动态更新的复合栅格地图,经测试比较,复合栅格地图避开障碍物的成功率均达到100%,相较与普通栅格地图有明显提高。
- 来源网站:
- 中国工程科技知识中心