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一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统和方法
- 专利权人:
- 南京农业大学
- 发明人:
- 田光兆,顾宝兴,王海青,周俊,安秋
- 申请号：
- CN201710646547.2
- 公开号：
- CN107255446A
- 申请日:
- 2017.08.01
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 陆海天`徐冬涛
- 摘要：
- 本发明涉及一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统，包括三目视觉相机、工控机和GPS，所述三目视觉相机安装在植保机械头部，所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心；所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与工控机电性相连。本发明通过长、短基线两套视觉系统同时对图像特征点检测与匹配，获得相机坐标系的空间坐标；工控机采集GPS的信息，转换到世界坐标系；将相机空间坐标转换到世界坐标系中；绕道果树另外一侧，按照同样的方法获取果树冠层点云坐标；两侧点云数据拼接，完成三维地图构建。本发明能够以较低的成本，创建较高精度的矮化密植果树冠层三维地图，为自走式植保机械的作业提供依据，避免了资源浪费，提高了农业机械的智能化水平。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
