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一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法
- 专利权人:
- 北京工业大学
- 发明人:
- 于乃功,李倜,苑云鹤,蒋晓军,罗子维,于建均,黄静,刘旭东
- 申请号：
- CN201610540175.0
- 公开号：
- CN106125730A
- 申请日:
- 2016.07.10
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 沈波
- 摘要：
- 一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法，根据哺乳动物海马结构中的空间导航相关细胞的信息传递回路，机器人通过对环境探索，获取当前的自运动线索和颜色深度图像信息，自运动线索经由海马结构中空间细胞的路径积分和特征提取，渐进的形成对空间环境的编码，位置细胞的位置野在探索过程中逐渐形成，并覆盖整个空间环境，形成认知地图，与此同时，Kinect采集当前位置正前方视图场景的颜色深度图像信息作为绝对参考，进行路径的闭环检测，纠正路径积分的误差。在闭环点处，系统进行空间细胞放电活动的重置，对路径积分误差进行修正。最终的导航地图上的节点包含的是位置细胞群编码信息、对应的视觉线索以及位置拓扑关系。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
