An end effector of a surgical tool includes a first jaw and a second jaw rotated by a driving pulley. A first driven pulley is attached to the first jaw and a second driven pulley is attached to the second jaw. A first end portion of a first cable is connected to a first radial side of the first driven pulley, a second end portion of the first cable is connected to a second radial side of the second driven pulley, and an intermediate portion of the first cable is connected to the driving pulley. A first end portion of a second cable is connected to a first radial side of the second driven pulley, a second end portion of the second cable is connected to a second radial side of the first driven pulley, and an intermediate portion of the second cable is connected to the driving pulley.Un effecteur dextrémité dun outil chirurgical comprend une première mâchoire et une seconde mâchoire mises en rotation par une poulie dentraînement. Une première poulie entraînée est fixée à la première mâchoire et une seconde poulie entraînée est fixée à la seconde mâchoire. Une première partie dextrémité dun premier câble est reliée à un premier côté radial de la première poulie entraînée, une seconde partie dextrémité du premier câble est raccordée à un second côté radial de la seconde poulie entraînée, et une partie intermédiaire du premier câble est raccordée à la poulie dentraînement. Une première partie dextrémité dun second câble est raccordée à un premier côté radial de la seconde poulie entraînée, une seconde partie dextrémité du second câble est raccordée à un second côté radial de la première poulie entraînée, et une partie intermédiaire du second câble est raccordée à la poulie dentraînement.
