An apparatus includes a wrist, an end effector, a cable pair, and a transmission. A proximal wrist portion is coupled to a distal end portion of a shaft. Actuation of the wrist moves a distal wrist portion relative to the proximal wrist portion. The end effector is coupled to the distal wrist portion, and can be actuated to move relative to the wrist. The transmission is coupled to a proximal end portion of the shaft, and can move an end of the cable pair to actuate the end effector. The end of the cable pair is routed through a transmission cable path within the transmission. The transmission includes an adjustment mechanism having an input portion that receives a force exerted by the end of the cable pair. The adjustment mechanism is configured to change a length of the transmission cable path in response to a change in the force.La présente invention concerne un appareil qui comprend un poignet, un effecteur terminal, une paire de câbles et une transmission. Une partie de poignet proximale est couplée à une partie d'extrémité distale d'un arbre. L'actionnement du poignet déplace une partie de poignet distale par rapport à la partie de poignet proximale. L'effecteur terminal est couplé à la partie de poignet distale, et peut être actionné pour se déplacer par rapport au poignet. La transmission est couplée à une partie d'extrémité proximale de l'arbre, et peut déplacer une extrémité de la paire de câbles pour actionner l'effecteur terminal. L'extrémité de la paire de câbles est acheminée à travers un trajet de câble de transmission à l'intérieur de la transmission. La transmission comprend un mécanisme de réglage ayant une partie d'entrée qui reçoit une force exercée par l'extrémité de la paire de câbles. Le mécanisme de réglage est conçu pour modifier une longueur du trajet de câble de transmission en réponse à un changement de la force.
