An end effector of a surgical tool includes a first jaw and a second jaw rotated by a driving pulley. A first driven pulley is attached to the first jaw and a second driven pulley is attached to the second jaw. A first end portion of a first cable is connected to a first radial side of the first driven pulley, a second end portion of the first cable is connected to a second radial side of the second driven pulley, and an intermediate portion of the first cable is connected to the driving pulley. A first end portion of a second cable is connected to a first radial side of the second driven pulley, a second end portion of the second cable is connected to a second radial side of the first driven pulley, and an intermediate portion of the second cable is connected to the driving pulley.Linvention concerne un effecteur final dun outil chirurgical, qui comprend une première mâchoire et une seconde mâchoire tournées par une poulie dentraînement. Une première poulie entraînée est fixée à la première mâchoire et une seconde poulie entraînée est fixée à la seconde mâchoire. Une première partie extrémité dun premier câble est reliée à un premier côté radial de la première poulie entraînée, une seconde partie extrémité du premier câble est reliée à un second côté radial de la seconde poulie entraînée, et une partie intermédiaire du premier câble est reliée à la poulie dentraînement. Une première partie extrémité dun second câble est reliée à un premier côté radial de la seconde poulie entraînée, une seconde partie extrémité du second câble est reliée à un second côté radial de la première poulie entraînée, et une partie intermédiaire du second câble est reliée à la poulie dentraînement.
