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ロボットの手首部の機構パラメータを校正する校正装置および校正方法
- 专利权人:
- ファナック株式会社
- 发明人:
- 吉野 聖
- 申请号：
- JP20150207224
- 公开号：
- JP2017077609(A)
- 申请日:
- 2015.10.21
- 申请国别(地区):
- 日本
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 【課題】より簡素な態様で手首部の機構パラメータを校正できる校正装置を提供する。【解決手段】校正装置は、ロボット１の手先に最も近い関節Ｊ６に対して予め定められる位置に固定されたターゲット５と、ロボット１の周囲に設置された撮像装置４と、を利用して、ロボット１の手首部１５を表す機構モデルのパラメータを校正する。所定の初期位置からターゲット５の姿勢を変化させて複数の予備位置が生成される。それら予備位置を始点として、ターゲット５を撮像して得られる画像上において、ターゲット５が撮像装置４に対して所定の位置関係になるようなロボットの終点位置を算出する。構成装置は、算出された終点位置に基づいて、手首部１５の機構パラメータを校正する。【選択図】図１
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
