医疗用机械手和医疗用机械手的初始化方法
- 专利权人:
- 奥林巴斯株式会社
- 发明人:
- 山中纪明,岸宏亮
- 申请号：
- CN201480057847.1
- 公开号：
- CN105682600A
- 申请日:
- 2014.10.24
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 医疗用机械手具有插入部、臂部、照射具有与臂轴线平行的光轴的激光光束(L)的光照射部、对激光光束(L)所形成的光像的轨迹进行摄像的摄像部、使臂部绕基准轴线旋转的旋转驱动马达、进行使臂部沿着基准轴线对齐的初始化控制的初始化控制部，初始化控制部具有通过对光照射部、旋转驱动马达和摄像部进行控制而取得激光光束(L)的轨迹的轨迹取得控制部、计算轨迹的直径并进行轨迹的直径的收敛判定的收敛判定部、求出使轨迹的直径更小的第1关节的驱动量并进行驱动的驱动量修正部、收敛动作控制部。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
