PROBLEM TO BE SOLVED: To provide radiography equipment for doctors round used for carrying out radiography in a ward in which traveling control, especially maneuverability of stopping the equipment is improved.SOLUTION: An operating force detection module 86 calculates magnitude and direction D of an operation on the basis of operating force S detected by an operation handle 6. A torque calculation value calculation module 87 calculates a torque calculation value T on the basis of the magnitude and the direction D of the operation. An output calculation module 88 calculates output torque T in which temporal variations are restricted on the basis of the torque calculation value T and determines a duty ratio R of a PWM outputted to a motor on the basis of the output torque T. When the directions of the torque calculation value T and the prior output torque Tp are different, the restriction on the temporal variations of the output torque T is relaxed. With such a configuration, the equipment is stopped with a natural operation.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】特に停止時の操作性を向上させる。【解決手段】操作力検出モジュール86は、操作ハンドル6で検出された操作力Sに基づいて、操作の大きさと方向Dを算出する。トルク計算値算出モジュール87は、操作の大きさと方向Dに基づいて、トルク計算値T’を算出する。更に、出力算出モジュール88は、トルク計算値T’に基づき、時間的な変動を制限した出力トルクTを算出するとともに、出力トルクTに基づいて、モータへ出力するPWMのデューティー比Rを決定する。このとき、トルク計算値T’の方向と前回出力トルクTpの方向とが異なる場合には、出力トルクTの時間変動の制限を緩和する。このように構成することで、自然な操作で装置を停止させることが可能となる。【選択図】図4
