PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid suitable for rehabilitation of a physically impaired person with disability in walking.SOLUTION: The walking aid 2 includes: a motor 8 which generates torque around a rotating axis of a knee joint of a user a sensor 6 which detects the oscillation direction of a lower limb and a controller 20 which controls the motor 8. The controller 20 controls the motor 8 in standing during the walking motion according to the following algorithm: (1) to output a first assist torque of a fixed value in the direction of stretching the knee while the oscillation angle is from zero to a first angle (2) to output a second assist torque in the direction of stretching the knee and in proportion to the oscillation angle while the oscillation angle is from the first angle to a second angle and (3) to output a third assist torque of a fixed value larger than the second assist torque when the oscillation angle is the second angle if the oscillation angle is larger than the second angle.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】歩行動作が不自由な非健常者のリハビリに適した歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置2は、ユーザの膝関節回転軸回りにトルクを発生させるモータ8と、下腿の揺動方向を検知するセンサ6、及び、モータ8を制御するコントローラ20を備える。コントローラ20は、歩行動作中に立脚に対して、次のアルゴリズムに従ってモータ8を制御する。(1)揺動角がゼロから第1角度までの間は、膝を伸展させる方向の一定値の第1アシストトルクを出力するようにモータ8を制御する。(2)揺動角が第1角度から第2角度の間は、膝を伸展させる方向のトルクであって揺動角に比例する第2アシストトルクを出力するようにモータ8を制御する。(3)揺動角が第2角度よりも大きい場合は、揺動角=第2角度のときの第2アシストトルクよりも大きい一定値の第3アシストトルクを出力するようにモータ8を制御する。【選択図】図1
