PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an oscillation joint device adjusting automatically rigidity of an oscillating/moving joint and thereby adjusting automatically torque generated by the oscillating/moving, and capable of reducing consumption power of an electric motor oscillating/moving a moving body and load of a user during walking or travelling.SOLUTION: An oscillation joint device includes: a frist output part 13 oscillating around an oscillation center an elastic body 24 accumulating or emitting energy according to a first oscillation angle of the first output part apparent rigidity variable means 21, 23 capable of varying apparent rigidity of the elastic body viewed from the first output part and control means 5 controlling the apparent rigidity variable means. The control means adjusts the apparent rigidity of the elastic body viewed from the first output means based on at least one of gravity acting on the moving body according to the first oscillation angle, inertial force acting on the moving body according to the first oscillation angle and a moving state of the moving body, and a center position of a reciprocating oscillation moving locus of the first output part, and the first oscillation angle.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】揺動運動する関節の剛性を自動的に調整することで揺動運動によって発生するトルクを自動的に調整し、運動体を揺動運動させる電動モータの消費電力、あるいは歩行時や走行時のユーザの負荷、をより低減することができる、揺動関節装置を提供する。【解決手段】揺動中心回りに揺動する第1出力部(13)と、第1出力部の第1揺動角度に応じてエネルギーを蓄積するまたはエネルギーを放出する弾性体(24)と、第1出力部から見た弾性体の見かけ上の剛性を可変とする見かけ上剛性可変手段(21、23)と、見かけ上剛性可変手段を制御する制御手段(5)と、を有し、制御手段は、第1揺動角度に応じて運動体に働く重力、または第1揺動角度と運動体の運動状態に応じて運動体に働く慣性力、または第1出力部の往復揺動運動軌跡の中央位置、の少なくとも1つと、第1揺動角度と、に基づいて、第1出力部から見た弾性体の見かけ上の剛性を調整する。【選択図】図1
